Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов

М.: Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, 2018. — 212 с. — ISBN: 978-5-98354-040-8.Исследуется проблема о построении и реализации движения автономного инсектоморфного робота на препятствиях повышенного уровня сложности. Предполагается, что робот не имеет специальных приспособлений в стопах ног и может для маневров использовать лишь силу кулоновского трения. Преследуется цель выявления экстремальных возможностей таких аппаратов на конкретных примерах изолированных препятствий и препятствий, объединенных в тренировочную полосу. Предлагаются эффективные алгоритмы формирования движения робота, обеспечивающие надежное выполнение соответствующих двигательных задач. Представлены результаты компьютерного моделирования полной динамики робота и окружающей его среды, демонстрирующие работоспособность описываемых алгоритмов, а также видеоматериалы, подробно иллюстрирующие процесс преодоления сложных препятствий.
Книга предназначена для специалистов в области разработки робототехнических систем, аспирантов и студентов.Предисловие.
Список обозначений.
Введение.
Математическая модель робота.
Преодоление стационарных препятствий.
Инсектоморфный робот на шаре.
Преодоление водной преграды.
Заключение.
Список литературы.