Умнов В.П. Построение и моделирование манипуляционных исполнительных систем многофункциональных роботизированных технологических центров

Учеб. пособие. — Владимир: ВлГУ, 2016. — 120 с.Рассмотрены вопросы структурного построения и функционального комплексирования манипуляционных систем многофункциональных роботизированных технологических центров. Предложены методики согласования параметров в манипуляционной исполнительной системе с параллельными манипуляторами, а также распределения параметров в исполнительных кинематических цепях роботов с последовательными манипуляторами. Предложен метод геометрического синтеза исполнительных кинематических цепей манипуляторов технологических роботов. Представлены динамические модели исполнительных систем манипуляторов; приведен пример построения компьютерной модели. Представлены типовые структуры модулей движения и их мехатронные решения. Дана методика построения динамических моделей механической системы модулей движения.
Предназначено для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлениям подготовки 15.13.06 «Мехатроника и робототехника» и 15.03.04 «Автоматизация технологических процессов и производств», может быть использовано при курсовом и дипломном проектировании.Введение.
Структура манипуляционных систем многофункциональных роботизированных технологических центров.
Функциональное комплексирование манипуляционной исполнительной системы роботизированных центров гибридной обработки.
Контрольные вопросы и задания.
Формирование исполнительных кинематических цепей в гибридных манипуляционных системах.
Структурный синтез исполнительной кинематической цепи манипуляторов оптики лазер-роботов.
Согласование параметров в манипуляционной исполнительной системе с параллельными манипуляторами.
Распределение параметров в исполнительных кинематических цепях роботов с последовательными манипуляторами.
Метод геометрического синтеза исполнительных кинематических цепей манипуляторов технологических роботов.
Контрольные вопросы и задания.
Динамические модели исполнительных систем манипуляторов.
Динамическая модель автономного транспортного (технологического) манипулятора с учетом фундаментальных ограничений.
Гибридная модель манипулятора оптики для СО2 лазер-робота.
Компонентные динамические модели манипуляционных исполнительных систем роботов как объектов подчиненного управления и регулирования.
Компьютерное моделирование манипуляционной исполнительной системы робота.
Контрольные вопросы и задания.
Модули движения в исполнительных системах технологических роботов.
Типовые структуры модулей движения и их мехатронные решения.
Основы математического моделирования механической системы модулей движения.
Контрольные вопросы и задания.
Заключение.
Библиографический список.